印鑑は必要です。

柔道整復の施術所（接骨院・整骨院）では、平成22年9月以降の施術分から、柔道整復師の施術に係る療養費の一部負担金等の費用の支払いを受ける際は領収証の交付が義務付けられました。
このとき厚生労働省から示された領収証・明細書の様式では、押印が必要となっています。
したがって領収証に押印をしなかった場合はルール違反です。

厚労省より示された領収証の様式

令和3年3月24日付で厚生労働省より、柔道整復・鍼灸マッサージの施術に係る療養費に関する書類について押印廃止の通知が発出されましたが、療養費支給申請に関する書類（保険者に提出する書類）について押印が不要になったという通知ですので、領収証の押印は必要です。

【参考】
一般的な領収証への押印は、法律上決まっているものではなく、押印の目的は「偽造防止」。会社が正式に発行した書類と証明するために押印されています。
また鍼灸あん摩マッサージでは、領収証の様式は示されていません。

【接骨院】領収証はなぜ発行しなければならないのか？

領収証の交付は義務化 平成22年9月以降の施術分から、柔道整復師の施術に係る療養費の一部負担金等の...